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Centres d'int質t

Je suis Charg矒echerche dans le projet NeCS. Je m'int豥sse principalement ޠla conception conjointe entre commande par r賲oaction et informatique temps-r褬, ainsi qu'aux architectures de contr?commande de syst笥s temps-r褬 embarqu豬 en particulier robotiques.

Au delޠde la cohabitation traditionnelle entre automatique et informatique il apparait n袥ssaire, pour mieux prendre en compte les besoins et les contraintes de ressources des syst笥s embarqu豠et mobiles, d'諡borer des m賨odes de conception conjointe entre algorithmes de commande et outils d'ex袵tion en temps-r褬. Je m'int豥sse plus particuli籥ment aux strat覩es d'ordonnancement utilis褳 pour implanter efficacement les lois de commande en boucle ferm裬 dont l'activit知st r豩titive (mais pas forc謥nt p豩odique). L'ordonnancement r覵l知st une m賨ode de r覵lation o? les param糲es d'ordonnancement (intervalle d'袨antillonnage par exemple) sont adapt豠en temps-r褬 en fonction d'un crit籥 de stabilit矯u de performance d该ndant de l'application. Nous esp豯ns par ce biais obtenir un ordonnancement efficace dans le cas de syst笥s pr貥ntant des incertitudes concernant les param糲es temporels d'ex袵tion, par exemple d?s ޠla pr褭ption sur le processeur ou aux retards et pertes du r貥au. Deux sources d'information ޠconsulter sur le sujet sont le laboratoire d'automatique de Lund pour le point de vue de l'automatique et l'Universit矤e Virginie pour celui de l'informatique.

Nous d赥loppons ORCCAD, un logiciel destin硠? concevoir, v豩fier, simuler et g诩rer le code temps-r褬 d'applications robotiques complexes. Vous pouvez trouver ici un apercu de l'賡t d'avancement du projet, qui fait l'objet d'un d赥loppement conjoint avec le service SED du centre de recherche INRIA-RA.

J'ai particip矡u projet ANR Safe-NECS concernant la s?ret澮 de fonctionnement dans les syst笥s command豠en r貥au. Un autre projet en cours est ARAVIS (projet du p?Minalogic), dans lequel des boucles de commande seront int覲褳 au coeur de puces de technologie submicronique. L'int覲ation de techniques de commande dans le logiciel, au niveau du niveau d'exploitation mais aussi des applications, fait l'objet de collaborations avec l'谵ipe projet SARDES. Mon domaine d'application favori est toujours la robotiquesous-marine ce qui a donn矬ieu ޠde fructueuses collaborations avec le service robotique (PRAO) de l'Ifremer. Dans ce domaine le projet ANR CONNECT vise ޠ賵dier les probl笥s de commande coordonn裠d'un essaim h赩rog筥 de v觩cules autonomes sous-marins, de surface et a豩ensce et a豩ens.

Je participe 覡lement au projet europ褮 IST FP7 FeedNetBack, en particulier dans le lot concernant la conception conjointe entre commande et informatique temps-r褬.

Vous pouvez trouver ici quelques publications relatives ães travaux.

Des questions?

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Formation
Je suis Ing譩eur de Ecole Nationale Sup豩eure de M袡nique et Microtechniques de Besan殮 (1976) et Docteur-Ing譩eur de l'Universit矤e Franche-Comt澭 avec le L.A.B. (1980). J'ai soutenu en 1998 l' "Habilitation à Diriger des Recherches" a l'Universit矤e Nice Sophia-Antipolis.

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Last modified: 2012-01-30